Con il termine clavicembalo si indica una famiglia di strumenti musicali a corde di origine italiana, dotati di tastiera, tra questi il più noto è il grande strumento attualmente chiamato clavicembalo, ma anche i più piccoli virginale e spinetta. Questi strumenti generano il suono pizzicando una corda e non colpendola, come avviene nel pianoforte o nel clavicordo. La famiglia del clavicembalo ha probabilmente avuto origine quando una tastiera è stata adattata su di un salterio, fornendo così un mezzo per pizzicare le corde. Il termine stesso, che compare per la prima volta in un documento del 1397, deriva dal latino clavis, chiave (intesa come il meccanismo che utilizza il movimento del tasto per azionare il leveraggio retrostante), e cymbalum, termine che designava nel medioevo gli strumenti musicali con corde parallele tese su una cassa poligonale e senza manico, come i salteri e le cetre. In ogni caso, la più antica descrizione organologica del clavicembalo, che sia conosciuta, vien fatta risalire al 1440 circa.

Tutti i tipi di clavicembalo hanno un funzionamento simile:

 - La linguetta è una semplice leva che ruota intorno ad un asse orizzontale costituito da una spina che passa attraverso un foro. Nella linguetta è incastrata una penna, anticamente ricavata dal calamo di una penna (usualmente di corvo) e oggi generalmente realizzata in materiale plastico (Delrin); ogni penna è sagomata con la punta di un coltello in modo da regolarne la larghezza e l'elasticità in funzione del diametro della corda che deve pizzicare, e del timbro che si vuole ottenere.

 - Il salterello è un listello di legno con una feritoia rettangolare in cui è imperniata la linguetta. Quest'ultima è tenuta in posizione verticale da una molla, in modo che il plettro fuoriesca orizzontalmente da una delle facce del salterello.

 - Ogni salterello appoggia sull'estremità del tasto corrispondente (quest'ultimo è una leva con fulcro centrale) e scorre entro due fori allineati verticalmente, praticati in due liste di legno (registri) poste una sull'altra perpendicolarmente ai tasti. La lunghezza del saltarello è regolata in modo che il plettro, a riposo, si trovi appena al di sotto della corda che deve pizzicare. Abbassando il tasto, il saltarello si solleva e il plettro pizzica la corda; la corsa del saltarello è limitata da una barra posta orizzontalmente sopra la fila dei saltarelli, inferiormente guarnita di feltro, che può essere rimossa per la manutenzione dei salterelli.

 - Quando il tasto si rialza, il salterello ricade verso il basso per il proprio peso e la linguetta ruota all'indietro permettendo al plettro di superare la corda senza più pizzicarla.

 - In cima al salterello è posto uno smorzatore in feltro, che si appoggia sulla corda quando il saltarello è in posizione di riposo, smorzando la vibrazione quando il tasto viene rilasciato (e impedendo che la corda entri in vibrazione per risonanza quando il tasto non è premuto).

 - Nella maggior parte dei clavicembali, per ogni tasto vi sono due corde e due salterelli: per una delle due file di salterelli il registro superiore può scorrere, permettendo di allontanare i plettri dalle corde. Questo consente di escludere una delle file di corde, variando timbro e volume sonoro dello strumento, similmente all'uso dei registri dell'organo. Nei clavicembali a due manuali vi sono usualmente tre registri, e quindi tre file di salterelli: la tastiera inferiore agisce sulle prime due, quella superiore sulla terza.

 - Le differenze timbriche fra i diversi clavicembali sono legate:
     - al materiale delle corde (ottone giallo, ottone rosso o acciaio), alla loro lunghezza e al loro diametro, che ne determinano la tensione (la tensione ottimale delle corde è di poco inferiore al carico di rottura): la successione delle lunghezze delle corde determina la forma dello strumento (più tozzo o più affusolato) e l'equilibrio timbrico e di intensità fra le zone bassa, media e acuta dell'estensione dello strumento;
     - alla posizione della fila dei salterelli rispetto alla corda: quando per una stessa tastiera vi sono due file di corde all'unisono, una di queste risulta avere un timbro più "nasale" semplicemente perché è pizzicata più vicino al ponticello;
     - alla dimensione della cassa e allo spessore della tavola armonica.

Nei secoli XVII e XVIII esistevano numerosi tipi di clavicembalo, diversi per dimensioni, forma della cassa, posizione della tastiera rispetto alle corde, numero di tastiere ed estensione delle medesime. Queste differenze corrispondono a esigenze musicali diverse. Si deve notare che, a parte le differenze più evidenti (fra una spinetta italiana e un clavicembalo francese a due manuali, ad esempio), anche fra strumenti di forma apparentemente simile (come un clavicembalo italiano e uno fiammingo del XVII secolo) vi è differenza nel modo in cui la lunghezza delle corde varia dalle note più gravi alle più acute: ad esempio, in un clavicembalo italiano, in confronto agli strumenti fiamminghi e francesi, le corde più gravi sono più lunghe e quelle più acute sono più corte. Questo è determinato dalla forma dei ponti dal lato opposto a quello dei salterelli, e produce sensibili differenze nel timbro degli strumenti, anche perché lunghezze diverse rendono necessario l'uso di materiali diversi per le corde (ferro, ottone giallo, ottone rosso).


Nell'accezione moderna, il termine clavicembalo può indicare sia tutti gli strumenti della famiglia, sia - più specificamente - lo strumento più grande della famiglia, con una cassa di forma poligonale (con un solo lato curvo) in cui la tastiera è posizionata sul lato corto, perpendicolarmente alle corde. La cassa è più stretta (circa 90-100 cm) e più allungata (anche 250 cm) di quella di un pianoforte moderno, particolarmente negli strumenti di scuola italiana. Un clavicembalo ha generalmente una o due corde per ciascun tasto. Negli strumenti a due manuali, è possibile accoppiare questi ultimi in modo che un solo tasto faccia suonare tre corde; in questo caso, una delle tre è da 4 piedi, ossia è accordata un'ottava più in alto di quella normale da 8 piedi. Le tastiere a singolo manuale sono comuni, specialmente negli strumenti di fattura italiana, mentre in molti altri paesi la tendenza era di produrre strumenti a due manuali.

Virginale è il nome generico di una famiglia di strumenti dalla forma genericamente rettangolare, più piccoli e semplici rispetto al clavicembalo e dotati di una sola corda per ciascuna nota, disposta parallelamente (virginale) o angolata (spinetta) rispetto alla tastiera, lungo il lato più esteso dello strumento. L'origine del termine non è chiaro, ma spesso viene collegata al fatto che lo strumento era suonato di frequente da donne giovani. Si noti che la parola "virginale" nel periodo Elisabettiano era utilizzata per designare qualsiasi tipo di clavicembalo; così i capolavori di William Byrd e dei suoi contemporanei erano spesso suonati su clavicembali di grandi dimensioni, di fattura italiana, e non solamente su quelli che oggi chiamiamo virginali. Una classificazione moderna più precisa è data nel New Grove Dictionary of Music and Musicians che definisce virginale «uno strumento in cui le corde sono disposte ad angolo retto rispetto ai tasti, piuttosto che parallelamente (clavicembalo) o angolate (spinetta)».

Si associa facilmente l'idea del clavicembalo a quella di una tastiera dove i tasti diatonici sono neri e quelli cromatici bianchi, cioè colori invertiti rispetto a quelli del pianoforte. Questa pratica di colorazione appartiene soprattutto alla scuola francese e si ritrova anche in molti esemplari della scuola fiamminga rimodernati o riadattati dagli artigiani francesi.

Nelle altre scuole non ci furono regole precise in tal senso e si possono trovare antichi strumenti con i tasti dello stesso colore di tutto lo strumento oppure con tasti fabbricati in legno di colore più o meno chiaro. Occasionalmente sono state usate per la fabbricazione dei tasti anche materie più pregiate come la madreperla.

Quando i tasti cromatici sono bianchi è solo la loro parte superiore che riceve un placcaggio in avorio o in osso; i tasti integralmente in detti materiali sono molto rari. I tasti diatonici sono invece generalmente ornati, nella parte anteriore rivolta allo strumentista, di ricopertura in legno duro finemente cesellato o intarsiato.

I musicisti che suonano lo strumento sono chiamati clavicembalisti. L'arte di suonare il clavicembalo moderno può essere divisa in tre ere, iniziando dalla grande artista Wanda Landowska (1879-1959), autrice della riscoperta dello strumento. La Landowska utilizzava un clavicembalo costruito da Pleyel, del tipo somigliante ad un pianoforte, come indicato più in alto. Strumenti come questo, anche se adesso considerati non appropriati per la musica più antica, hanno una certa importanza per la musica che è stata composta appositamente per quel tipo di clavicembalo.

La generazione successiva di clavicembalisti era rappresentata dei pionieri della riproduzione su strumenti realizzati secondo lo spirito di avere le prestazioni moderne con strumenti costruiti secondo i dettami della rappresentazione storica dei periodi precedenti, in seguito alle ricostruzioni scientifiche di costruttori come Frank Hubbard e William Dowd. Questa generazione di esecutori comprende artisti come Ralph Kirkpatrick, Igor Kipnis, Emilia Fadini, Kenneth Gilbert e Gustav Leonhardt. Più di recente alcuni altri illustri clavicembalisti sono sulla scena, tra loro Christopher Hogwood,Fernando De Luca, Ton Koopman, Rinaldo Alessandrini, Hendrik Bouman, Christoph Rousset, Enrico Baiano e Patrick Frye III.